Selvom kaution udgør en hjørnesten i flere landes straffelov, trækker kautionering tråde helt tilbage til nogle af oldtidens første civilisationer.
Fx har arkæologer fundet en lertavle fra ca. 2.750 f.Kr., som beskriver, hvordan en købmand fra den mesopotamiske by Akkad kautionerede for en bonde.
Bonden havde indgået en kontrakt og lovet, at han - mod betaling - ville så, gøde og høste en anden mands mark, mens ejeren udtjente sin militærpligt.
For at sikre, at bonden overholdt din del af aftalen, kautionerede købmanden for bonden og hæftede for en eventuel forsømmelse.
Adelsmand stak af fra retssag
Kaution i forbindelse med retssager er kendt fra bl.a. oldtidens Rom. I et af de første kendte tilfælde stod adelsmanden Caeso Quinctius i 461 f.Kr. anklaget for at have slået en mand ihjel.
Senatet besluttede, at Quinctius kunne løslades mod kaution, men da han efterfølgende stak af fra byen, måtte hans far "sælge alt, han ejede" for at betale sønnens kaution.
Både i oldtiden og nutiden bliver kaution brugt i retssager, hvor domstolene vurderer, der er begrænset risiko for, at den sigtede stikker af eller er til fare for samfundet.
Muligheden for at blive løsladt mod kaution findes også i det danske retsvæsen, men bliver brugt yderst sjældent.