Den første ambulance-tjeneste for civile åbnede i 1865 i Cincinnati, USA. Her hentede og kørte en hestetrukken ambulance-vogn patienter til byens hospital.
Snart efter begyndte lignende tjenester også at dukke op i andre amerikanske byer.
Disse heste-ambulancer indeholdt ofte udstyr som skinner, morfin, en sonde til udpumpning af maven og en flaske stærk spiritus, så patienten kunne modtage akut behandling eller smertelindring på vejen til hospitalet.
De første motordrevne ambulancer dukkede op i slutningen af 1800-tallet, hvor bilindustrien var ved at få fodfæste.
I 1899 modtog et hospital i Chicago, USA, den første automobil-ambulance som en gave fra lokale forretningsmænd.
Før civile ambulancer blev hestevogne i middelalderen brugt til at køre soldater fra slagmarken til militærhospitaler.
Disse vogne holdt sig dog på lang afstand og hentede først sårede og døende, når kampene var afsluttet.